轿子原名“舆”，早记载见司马迁的《史记》，说明早在春秋时期就已经有轿子了。晋六朝盛行肩舆，即用人抬的轿子。到后唐五代，始有“轿”之名。北宋时，轿子只供皇室使用。宋高宗赵构南渡临安（今杭州）时，废除乘轿的有关禁令，自此轿子发展到民间，成为人们的代步工具并日益普及。
南宋孝宗皇帝为皇后制造了一种“龙肩舆”，上面装饰着四条走龙，用朱红漆的藤子编成坐椅、踏子和门窗，内有红罗茵褥、软屏夹幔，外有围幛和门帘、窗帘。这是早的“彩舆”（即花轿）。
明朝崇祯年间的花轿用蓝绸作幔，四角悬桃红色彩球。后来开始采用红色刺绣、织锦，后来又有用大红纱绸满绣的。
一说此风源自北宋理学家程颐对传统送嫁婚仪的改革。相传古代婚俗中，大夫以上嫁女有“反马”规矩，即女方用车马把新娘送至夫家，小夫妻过上一段日子(通常不少于三个月)后，倘相处和睦，夫家便留下车子，送还其马，叫“反(通返)马”。如果两人合不来，或因其他缘故导致婚姻难以维持，新娘便骑乘自家的马返归娘家，或等夫家甘言求和，或竟从此不回夫家，准备离异。这种风气，自先秦传至唐宋，可见在很长的一段历史时期内，已嫁妇女的举止还是有一定自由的。